Dahulu kala, pada zaman Majapahit daerah ini merupakan hutan yang lebat. Lalu ketika seseorang babat alas (membuka hutan) ia menemukan sebuah batu yang terletak di dekat pohon beringin, batu tersebut memiliki banyak tapak (jejak) hewan dan manusia. Hal inilah yang membuat daerah ini bernama Selotapak yang berarti batu (selo) yang memiliki bentuk jejak (tapak). Pada tahun 1962, batu tapak ini sempat akan diangkat oleh bupati untuk pembangunan tetapi tidak bisa, sehingga batu tersebut tetap berada di dekat pohon beringin sampai saat ini dan dikeramatkan oleh masyarakat sekitar. Desa Selotapak memiliki 2 dusun, yaitu :

• Dusun Selotapak

Asal nama dari dusun ini berawal dari ditemukannya sebuah batu yang memiliki banyak tapak hewan dan manusia. Sampai sekarang batu tersebut masih terletak di dekat pohon beringin Dusun Selotapak.

• Dusun Jaten

Asal usul nama Jaten adalah karena terdapat sebuah pohon jati yang tidak bisa tumbuh besar padahal sudah berumur ratusan tahun, dan ukurannya masih tetap kecil sampai sekarang, sehingga dikeramatkan oleh masyarakat sekitar.